立式驅動輪：就是牽引電機與行走輪是垂直的，牽引電機在行走輪的上方，是直立的。它具有回轉半徑小，防護等級高、維護方便等優勢，但制造成本高。 臥式驅動輪：就是牽引電機與行走輪是平行的，牽引電機大多與行走輪同軸，是橫置的。它具有結構緊湊、簡單、安裝高度低等優勢。
